Trabajo de lab robotica clasificacion y morfologia

TRABAJO DE INVESTIGACION









MARÍA PAZ CORONELL ZUÑIGA
DANIELA BARCELO









UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARIBE
FACULTAD DE INGENIERÍA
LABORATORIO DE ROBOTICA
BARRAQUILLA
2015
Contenido
1. INTRODUCCIÓN 3
2. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS 4
2.1 Diferentes tipos de clasificación de los robots 5
2.1.1 Una primera clasificación de los robots: 5
2.1.2 Una segunda clasificación de los robots: 62.1.3 AFRI-Asociación Francesa de Robótica Industrial. 6
2.1.4 Clasificación de robots industriales en generaciones 6
2.1.5 Nivel de inteligencia 7
2.1.6 Nivel de control 7
2.1.7 Lenguaje de programación 8
2.1.8 Robots 8
2.1.9 Robots de aplicaciones especiales y de servicio 8
3. MORFOLOGÍA Y ESTRUCTURA MECÁNICA DE LOS ROBOTS 9
3.1 Características morfológicas 10
3.2 Morfología del robot 13
4.CONCLUSIÓN 19
5. BIBLIOGRAFÍA 20

















Listado de ilustraciones

Ilustración 1. Honda crea ASIMO (acrónimo de paso avanzado en movilidad innovadora) 9
Ilustración 2. Tipos de robots y sus grados de libertad 12
Ilustración 3. El robot y su organización funcional 12
Ilustración 4. Partes del robot 13
Ilustración 5. Diferentes tipos de articulaciones presentes en un robot 14
Ilustración 6.Varios tipos de sensores utilizados en los robots 17
Ilustración 7. Conjunto de los sistemas de control que integran al robot 18
Ilustración 8. El efector final de un robot (manipulador) 18













Listado de tablas
Tabla 1.Transmisiones de los robots 15
Tabla 2. Reductores de los robots 15
Tabla 3. Distintos tipos de actuadores para los robots 16
Tabla 4. Tipos de sensores 17










1.INTRODUCCIÓN

A medida que mejoraba la tecnología se desarrollaron máquinas especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho líquido en moldes para neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas máquinas tenía la versatilidad del brazo humano, y no podía alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posición deseada [1].
Un robot es una máquina controlada por ordenador yprogramada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Su objetivo principal es el de sustituir al ser humano en tareas repetitivas, difíciles, desagradables e incluso peligrosas de una forma más segura, rápida y precisa.
















2. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generación, a su nivel deinteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programación. Estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interacción de los sensores. La generación de un robot se determina por el orden histórico de desarrollos en la robótica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generación esutilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigación, y la quinta generación es un gran sueño.

2.1 Diferentes tipos de clasificación de los robots

2.1.1 Una primera clasificación de los robots:

Telemanipulador
Mecanismo articulado controlado de manera remota, que copia fielmente los movimientos del operador.

Manipulador
Brazo articulado con movimiento secuencial,programado mecánicamente y que realiza tareas repetitivas.

Robot industrial
Máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con varios grados de libertad, que puede posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o enmovimiento.


Robot de servicio
Aplicaciones no industriales. [2]

2.1.2 Una segunda clasificación de los robots:
Manipuladores. Requieren de un operador de tiempo completo.
Robots de repetición. Se basa en programación gestual y memoria de posiciones.
Robots de control por computador. Posee programación textual.
Robots inteligentes. Interactúan con el medio a través de sensores. Inteligencia artificial...