Sistemas no lineales en Labview

Laboratorio Control


Durante esta práctica de laboratorio se realizaron dos ejemplos de modelos no lineales de control, los
cuales fueron el péndulo y un tanque conflujo turbulento.

En esta imagen se observa el VI realizado para llevar a cabo un péndulo con fricción, mostrando en la
grafica la velocidad y la posición del péndulo.Se hallo la ecuacion que define el comportamiento del
sistema, simulandolo en SIMULINK se obtuvieron estos resultados. Luego de un analisis se determino el
punto deoperacion o equilibrio del sistema siendo este 0.

En este VI se observan la comparación del sistema operando en su punto de equilibrio 0 y se contrasta con
el sistemaoperando normalmente. Se puede observar que cerca del punto del equilibrio el error es muy
mínimo o casi nulo, por lo tanto el sistema se puede aproximar. Para lograr estaaproximación se linealizo
el sistema con serie Taylor, logrando eliminar el elemento no lineal que era una función seno.

Después se comprobó el funcionamiento del sistemalinealizado lejos de su punto de operación, y se
observo que al alejarme mas del punto de equilibrio el sistema se vuelve más inestable y aumenta el error.
Este mismoprocedimiento se siguió para el tanque con flujo turbulento, hallando la ecuación que define el
comportamiento del sistema, encontrando su punto de equilibrio y linealizando porserie Taylor y se
observo los mismos resultamos, mientras el sistema opere cerca del punto equilibrio funciona
correctamente y con poco error o nulo, pero si se aleja delpunto de equilibrio el sistema deja de funcionar
y se debe calcular un nuevo punto de equilibrio.

Con las grafias obtenidas se puede confirmar lo aprendido en clase.