Sensors

SENSORS
- Sensors de posició:
La seva funció és detectar la posició de un determinat objecte en l’espai i preveure on estarà abans que es mogui. Es basen simplement en probabilitats i estadístiques de moviment. Els sensors de posició poden donar, segons la seva construcció o muntatge, una posició lineal o angular. Són sensors molt sensibles que davant d’un moviment brusc o inesperat podenactuar de manera errònia i fallen en el seu funcionament, però alhora quan estan funcionant correctament són sensors molt precisos, cosa que fa que els haguem de tenir en compte. Són utilitzats principalment en alarmes de policia, per detectar lladres, o en cotxes, utilitzats com a sensor d’aparcament o per detectar altres cotxes. Dintre dels sensors de posició hi ha varis tipus de sensors diferents:1.Electromecànics: Es situen el punts estratègics per detectar, com per exemple en sistemes industrials i màquines en general. Commuten directament qualsevol senyal elèctrica. Tenen una vida limitada i només poden detectar posicions determinades degut al seu reduït tamany.
2.Magnètics: Són utilitzats normalment en aplicacions industrials.

- Sensors de contacte:Aquests són els sensors més simples, són interruptors que s’activen o es desactiven quan entren amb contacte amb un objecte. La seva simplicitat i robustesa fan que siguin molt utilitzats en robòtica.
- Sensors per ultrasons: Es basen en el mateix funcionament que els captadors fotoelèctrics, ja que emet una senyal ultrasònica y aquesta senyal és rebuda per un receptor. Depenent del recorregut querealitzi la senyal emesa podrem diferenciar-los entre els de barrera o els de reflexió.
1.Captadors per barrera: detecten l’existència d’un objecte perquè interfereix a la recepció de la senyal ultrasònica.
2. Captadors per reflexió: la senyal ultrasònica és reflectida per l’objecte, i aquesta senyal ultrasònica reflectida és captada pel receptor, cosa que indica alsistema que hi ha un objecte.
- Sensors de moviment: Els sensors de moviment permeten la mesura de la força gravitatòria estàtica(canvis d’inclinació), la mesura de la acceleració dinàmica (acceleració, vibració i xocs) i la mesura inercial de la velocitat i la posició (la velocitat mesurant un eix i la posició mesurant els dos eixos). Aquest tipus de sensor és un dels més importants i utilitzats enrobòtica, ja que ens dona informació sobre les evolucions de les diferents parts que formen el robot, i d’aquesta manera podem controlar amb un grau elevat de precisió la evolució del robot en el seu entorn de treball. Dintre dels sensors de moviment podem distingir entre 3 tipus diferents:
1.Sensors de lliscament: Aquest tipus de sensor s’utilitza per indicar al robot amb quina forçaha d’agafar un objecte per que aquest no es trenqui al aplicar-li una força excessiva, o al contrari, que no es caigui de les pinces del robot per culpa de no haver-lo agafat amb la força necessària. El seu funcionament és simple generalment, ja que aquests sensors es troben instal•lats en les pinces del robot, primerament el robot intenta agafar l’objecte amb una força determinada i intentaaixecar-lo, si es produeix un petit lliscament entre l’objecte i les pinces, la força és incrementada immediatament, aquesta operació és repetida fins que s’elimina el lliscament entre l’objecte i les pinces.
2.Sensors de velocitat: aquests sensors poden detectar i determinar la velocitat d’un cos tant si és lineal com angular, però la aplicació més utilitzada d’aquest tipus de sensor és enla mesura de la velocitat angular dels motors que mouen les diferents parts del robot. Per mesurar la velocitat angular d’un motor, aquest sensor utilitza una dinamo taco mètrica acoblada. Aquests tipus de sensor al ser mecànics es deterioren i poden produir errors en la mesura al cap del temps. Existeixen també altres tipus de sensors per mesurar la velocitat, consisteixen en fer passar un...