Seguidor de linea
Páginas: 5 (1211 palabras)
Publicado: 2 de mayo de 2010
INFORMES SEGUIDOR DE LINEA
ROBOTICA I
Carlos jaimes, Jair Eviel Barrios, Sergio Andrés Caviedes Cód.: 7 501 019 Cód.: 12 435 607 Cód.: 7 501 052 Universidad de Pamplona, Facultad de Ingenierías y Arquitectura, Departamento de Mecatronica, Asignatura Robótica I Prof. Ing. Harold J Colombia, 23 De Mayo2007
RESUMEN El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir una rueda delantera y dos de tracción en la parte de atrás. El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F84A, la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11 y el PIC se grabó con el programador Ic –pro. Palabras clave: PIC 16F84A, Motor DC,CNY70, Baterias,Lm358 . 1. INTRODUCCIÓN: Una de las áreas interesantes en la Mecatronica, sin duda, es la robótica móvil, ya que es posible reunir diversas áreas como sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores. Aquí se presenta un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. En las siguientes secciones se muestra como está constituido este robot. 2. ESTRUCTURA El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico, la base, se muestra en la figura 2.1, en ésta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las baterías. Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque. 3. SISTEMA ELECTRICO 3.1 PIC 16F84A Programación con 35 instrucciones Máx. Vel. de operación = 20 MHz. Memoria de programación 1024 palabras. 68 bytes de memoria RAM. 64 bytes de memoria EEPROM. Instrucciones de 14 bits. Datos de 8 bits. 4 Tipos de interrupciones diferentes.
La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma, si el bit asociado al PIC esta:
Robótica I– departamento de ingeniería mecatronica
Informe Robótica I 2007
2 · 0 (cero) el pin actúa como salida · 1 (uno) el pin actúa como entrada canales capaz de proporcionar en cada una de sus salidas hasta 1A y dispone de entrada de alimentación separada para los drivers.
Usos en el diseño: Control Bidireccional, giro del motor derecha izquierda.
3. 2 MOTOR CC El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea, ya que la movilidad del carro depende de este.
Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del l293b conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers.
3.4 Sensor Infrarrojo CNY70
El es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm. El la siguiente figura vemos la disposición interna ...
ROBOTICA I
Carlos jaimes, Jair Eviel Barrios, Sergio Andrés Caviedes Cód.: 7 501 019 Cód.: 12 435 607 Cód.: 7 501 052 Universidad de Pamplona, Facultad de Ingenierías y Arquitectura, Departamento de Mecatronica, Asignatura Robótica I Prof. Ing. Harold J Colombia, 23 De Mayo2007
RESUMEN El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir una rueda delantera y dos de tracción en la parte de atrás. El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F84A, la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11 y el PIC se grabó con el programador Ic –pro. Palabras clave: PIC 16F84A, Motor DC,CNY70, Baterias,Lm358 . 1. INTRODUCCIÓN: Una de las áreas interesantes en la Mecatronica, sin duda, es la robótica móvil, ya que es posible reunir diversas áreas como sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores. Aquí se presenta un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. En las siguientes secciones se muestra como está constituido este robot. 2. ESTRUCTURA El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico, la base, se muestra en la figura 2.1, en ésta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las baterías. Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque. 3. SISTEMA ELECTRICO 3.1 PIC 16F84A Programación con 35 instrucciones Máx. Vel. de operación = 20 MHz. Memoria de programación 1024 palabras. 68 bytes de memoria RAM. 64 bytes de memoria EEPROM. Instrucciones de 14 bits. Datos de 8 bits. 4 Tipos de interrupciones diferentes.
La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma, si el bit asociado al PIC esta:
Robótica I– departamento de ingeniería mecatronica
Informe Robótica I 2007
2 · 0 (cero) el pin actúa como salida · 1 (uno) el pin actúa como entrada canales capaz de proporcionar en cada una de sus salidas hasta 1A y dispone de entrada de alimentación separada para los drivers.
Usos en el diseño: Control Bidireccional, giro del motor derecha izquierda.
3. 2 MOTOR CC El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea, ya que la movilidad del carro depende de este.
Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del l293b conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers.
3.4 Sensor Infrarrojo CNY70
El es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm. El la siguiente figura vemos la disposición interna ...
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