Opciones de programacion para lego mindstorm

DESARROLLO DE APLICACIONES DE COMUNICACIÓN CON LEGO MINDSTORMS
NXT A TRAVÉS DE BLUETOOTH
Lugo Cordero, L.F.; Loredo Flores, A.; Cepeda Ruiz, J.C.
Universidad Autónoma de San Luis Potosí

RESUMEN
El presente documento da a conocer el trabajo de investigación referente al desarrollo de aplicaciones de comunicación con Lego Mindstorms, que en una primera fase está enfocado a la programacióndesde distintos lenguajes de programación como son NXC y C++. Así como las diversas plataformas de programación, a modo de poder conocer más sobre las capacidades de dichos artefactos y poder potenciarles para tener un mayor aprovechamiento de sus recursos.

INTRODUCCIÓN
Mindstorms originó de los bloques de sensor programables usados en la línea de Lego Dacta de juguetes educativos. El conocidojuguete educacional Lego Mindstroms NXT fue lanzado al mercado en 2006. La versión de NXT consta del ladrillo programable (Brick Figura 1), tres servomotores y cuatro sensores para el tacto, la luz, el sonido, y la distancia además de un gran número de piezas tipo lego para armado. El ladrillo programable tiene las siguientes especificaciones:
* Microprocesador principal AT91SAM7S256 (256 KBmemoria de destello, ESPOLÓN DE 64 KB)
* Microcontrolador ATmega48 4 megaciclos (memoria de destello de 4 KB, ESPOLÓN de 512 octetos)
* LCD del pixel 100×64
* Un solo puerto USB 2.0
* Bluetooth (Clase II) conectividad sin hilos, transferir programas al NXT wireless u ofrecer maneras de controlarle remotamente.
* 4 puertos de entrada, plataforma digital del cable de alambre6 hilos.
* 3 puertos de salida, plataforma digital del cable de alambre 6 hilos.

Figura 1. Brick Nxt.
En cuanto a los lenguajes de programación el kit de desarrollo consta con su propio software de programación con bloques, pero a fin de poder explorar las posibilidades de dicho equipamiento buscamos distintos lenguajes como lo son NXC (NoteXactly C) y Visual C. Para el lenguaje Visual C trabajamos en la plataforma de Microsoft Robotics Studio en el cual realizamos varias aplicaciones basados en ejemplos, pero no nos adentramos más por falta de tiempo. Para lenguaje NXC trabajamos en la plataforma ROBOTC con el cual programamos varios vehículos de lego.
Not eXactly C (NXC) es un lenguaje de alto nivel, similar a C, construido enla parte superior del compilador NBC. También puede ser usado para programar el ladrillo NXT. NXC es básicamente NQC para el NXT. Para compilar programas NXC sólo tiene que utilizar el compilador NBC con los archivos de código fuente que tiene una extensión de archivo NXC. ROBOTC es una de las plataformas de desarrollo que cuenta con una gran eficiencia y operatividad en lenguaje de alto nivel NXC.En la programación el lenguaje más extendido es el lenguaje C, y una de sus variantes creada por Microsoft es Visual C. Microsoft Robotics Studio está diseñado para permitir el desarrollo de aplicaciones orientadas al control de robots. Una de sus principales ventajas es que permite el control de robots físicos y simulados utilizando el mismo código fuente controlador. Esta aplicación dependede una plataforma .NET Framework ejecutada sobre el operativo Microsoft Windows y tiene como motor de operación Visual Studio lo que le da una gran versatilidad, además las aplicaciones desarrolladas en esta plataforma son desplegadas en el explorador web Internet Explorer.

DESARROLLO EXPERIMENTAL
En las primeras semanas trabajamos con lenguaje C++ en el kit de desarrollo Microsoft VisualStudio para tener mejores nociones del manejo de la programación orientada a objetos que maneja dicho programa. Después se procedió a realizar pequeñas aplicaciones en e Microsoft Robotics Studio basadas en ejemplos aplicables al NXT.
Posteriormente trabajamos en la plataforma ROBOTC en lenguaje NXC para comprobar la versatilidad del código y compararlo con la plataforma del software de Lego...