Tesis De Levitacion

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y
ELÉCTRICA

UNIDAD CULHUACAN

“DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID POR ANÁLISIS
DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES PARA UN
SISTEMA DE LEVITACION ”

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TÍTULO

DE:COMUNICACIONES Y

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ASESORES: M. en C. Omar Jiménez Ramírez
M . en C. Rubén Vázquez Medina

M éxico, D. F. octubre del 2007

Sandra Hernández Garay

Agradecimientos

AGRADECIMIENTOS
 A Dios por darme la fortuna de vivir y conocer las cosas maravillosas de
la vida.
 A mis padres Juana y Mateo por enseñarme a disfrutar la vida y los
buenos valores.
 A mishermanos Adriana, Eduardo y Héctor por estar a mi lado cuando
más lo requería y regalarme un poco de su sabiduría.
 A mis sobrinos Alfonso, Fernando, Eduardo Mario, Armando, Guillermo
y Axel por formar parte mi familia y darme una razón más para seguir
adelante y darles lo poco o mucho de mis experiencias.
 A Leticia, Susana e Ismael por acompañarme en esta aventura.
 Al profesor Omarpor ser mi formador en la Ingeniería además de
brindarme su amistad.
 A Oscar por regalarme su amor y estar a mi lado sin ninguna condición
en los momentos buenos y malos.
 A Gema, Marcelo, Claudia por mostrarme que en la vida hay personas
de buen corazón.
 A mis grandes amigos Marco, David, Jes sica, Cesar, Francisco, Ñonthe,
Saúl, Sergio, Norberto y todos aquellos que formaron parte delmejor
grupo el XC3M, por enseñarme la amistad y el comp añerismo que solo
ellos me brin dan.
 A mis amigos de la infancia Juan, Oswaldo, Gersaint, Daniel, Hugo,
Eduardo (el guapo del chuby) , por estar a mi lado y disfrutar los buenos
conciertos y anécdotas.
 Al Instituto Politécnico Nacional por ser mi Alma Mater y darme la
formación que se requiere en mi país.
“La ley del Señor esperfecta del todo
Y reconforta el alma;
Inmutables son las palabras del Señor
Y hacen sabio al sencillo”
D el salmo 18
“El rock es libertad pero al mismo tiempo creatividad”
L A MOSCA

Para ustedes con todo mi corazón
ATENTAMENTE

Sandra Hernández Garay

Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica

I

Sandra Hernández Garay

Objetivo General

OBJETIVO GENERAL
En este trabajo setiene como objetivo generar y diseñar un
controlador del tipo PID en base al proyecto PIFI con título
“Comparación de diferentes compensadores analógicos para controlar un
sistema de levitación magnética” y clave dada por CGPI 20061438.
El diseño del controlador se llevó a cabo por medio de una
herramienta de análisis como es el Lugar Geométrico de las Raíces, el
cual muestra elcomportamiento del sistema gráficamente .
El controlador PID nos ayudara a controlar un sistema de
levitación magnética el cual hace levitar una esfera metálica, además de
que es importante documentar este tipo de proyectos pues no existe
gran cantidad de información acerca estos.

Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica

IV

Sandra Hernández Garay

Justificación

JUSTIFICACIÓN
Hoy en díalos sistemas de levitación magnética juegan un papel
importante pues como se ha visto uno de los mas importantes es el de
transporte, es decir, existen trenes de levitación magnética, con esto
podemos ver lo importante que son en cuanto a la implementación de
tecnología y por lo tanto el interés del presente trabajo para poder
comprender exactamente como es que funcionan.
Como sabemos unsistema de levitación magnética por si solo es
inestable, por tal motivo es necesario proponer mecanismos que nos
permitan hacer estable este sistema. Alguno de estos son los
compensadores del tipo PI, PD y PID; la razón por la cual son muy
interesantes estos tipos de compensadores es el impacto en la industria.
Muchas empresas utilizan en sus sistemas de control alguno de estos
compensadores...