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CONCEPTOS BASICOS DE ROBOTICA

La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de “artefactos”, que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su imagen y semejanza. Por ello han sido muchos los intentos de construir maquinas que lograran realizar movimientos similares a los del cuerpo humano. Pero no es hasta la actualidad que la robótica ha alcanzado un nivel demadurez bastante elevado, y que además cuenta con un correcto desarrollo teórico. Sin embargo, al intentar reproducir algunas tareas que para los humanos son muy sencillas, como andar, correr o coger un objeto sin romperlo, no se ha obtenido resultados satisfactorios, especialmente en el campo de la robótica autónoma. A pesar de ello se espera que el continuo aumento de la potencia de loscomputadores y las investigaciones en inteligencia artificial, visión artificial, la robótica autónoma y otras ciencias paralelas permitan acercarse un poco más cada vez a los milagros soñados por los primeros ingenieros y también a los peligros que adelanta la ciencia ficción. En este subcapítulo se tratarán algunos conceptos básicos de esta ciencia, se hablará en primer lugar de su historia, paraposteriormente discutir los términos robótica y automatización, y por último explicar las distintas clasificaciones en lo que se clasifican actualmente los sistema robóticos. La información contenida en el presente subcapítulo fue tomada, resumida y adaptada a partir de las referencias bibliográficas suministradas al final del mismo.

Historia
Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imitenlas partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII yXVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos construyó
varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico: la diversión. En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos. Unaserie de levas se utilizaban como “el programa” del dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones mecánicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su época.
El desarrollo en la tecnología, que incluye los computadores, los actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a través deengranes, y la tecnología en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas para desempeñar tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la década de los cincuentas. La investigación en inteligencia artificial desarrolló maneras de emular el procesamiento de información humana con computadores e inventó unavariedad de mecanismos para probar sus teorías.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossum‟s Universal Robots, dio lugar al término robot. La palabra checa „Robota‟ significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al idioma ingles se convirtió en el término robot. Dicha narración se refiere a un brillante científico llamado Rossum y su hijo, quienesdesarrollan una sustancia química que es similar al protoplasma. Utilizan ésta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos físicos. Rossum sigue realizando mejoras en el diseño de los robots, elimina órganos y otros elementos innecesarios, y finalmente desarrolla un ser “perfecto”. El...