LEGO NXT

Robot Lego Mindstorms NXT, programado en NXC utilizando el Bricx Command Center

Autor 1: Sergio Castaño Valencia, Autor 2: Carlos Alberto Cabanzo Panesso, Autor 3: Adrian Marín Pinzón
Risaralda, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, Colombia
Correo-e: contactenos@utp.edu.co


Resumen— Lego Mindstorms es un juego de robótica para niños fabricado por la empresa Lego, el cual poseeelementos básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones, en forma interactiva.
Comercialmente se publicita como Sistema de Invención Robotizado (RIS). También se vende como herramienta educacional, lo que originalmente se pensó en una sociedad entre Lego y MIT.
La construcción del robot se basa en la unión de bloques de plástico junto con piezas plegablesy algunas piezas que permiten la rotación de ruedas o piezas, y además de esto se fijan los sensores. Una vez ensamblado el robot escogido o diseñado, se procede a escribir el programa (en NXC) con las sentencias que deseemos el robot realice, ejecutamos y descargamos el programa, y a continuación probamos el robot.

Palabras clave— Robot, Lego, NXT, NXC.

I. INTRODUCCIÓN

• Se puede decirque Lego es un juego de robótica que desarrolla la lógica, el cual es un objetivo principal de este curso.

• Ha sido interesante en el transcurso del curso el desarrollo de la lógica de programación, iniciando con DFD, pasando a C++ y ahora llevando estos conocimientos a la práctica como la programación de un robot.

• Desarrollaremos un taller en el cual escribiremos siete programas paraprobarlos en el robot Lego NXT, aplicando lo aprendido en el curso, lo investigado y que nos sirve como guía para el proyecto final del curso.


II. CONTENIDO

1. Componentes del Lego NXT

1.1. Cerebro del NXT: Procesador de 32 bits ARM, 256 KB de Flash, 64 KB de RAM y un reloj de 48 MHz, un procesador de 8 bits AVR dedicado a la gestión de las entradas y salidas del NXT y otro pequeñoprocesador que se encarga de las comunicaciones inalámbricas (Bluetooth), 4 puertos de entrada y 3 puertos de salida, un altavoz de 8 KHz, la alimentación es de 6 pilas AA. Figura 1. Cerebro del NXT.

1.2. Motor Lego NXT (Servo Motor): Motor decorriente continua, funcionamiento PWM, en su interior un sistema de reducción por tren de engranajes y un sensor de rotación de tipo tacométrico. Figura 2. Servo Motor

1.3. Sensor Ultrasónico: Detecta las distancias de un objeto que se interpone en el camino usando el principio de la detección ultrasónica. Detecta objetos que se encuentran desde 0 a 255 cm,con una precisión relativa de +/- 3 cm. Figura 3. Sensor Ultrasónico.

1.4. Sensor de Tacto: Detecta si se ha colisionado con algún objeto que se encuentre en su trayectoria. Al tocar una superficie, una pequeña cabeza externa se contrae y dentro del bloque cierra un circuito eléctrico, provocando una variación de energía de 0 a 5V. Figura 4. Sensor de Tacto.1.5. Sensor de Sonido: Detecta la cantidad de sonido y no ningún tipo de tono o modulación. Este sensor lee el sonido ambiental y nos regresa una medida de 0 a 100%. Figura 5. Sensor de Sonido.

1.6. Sensor de Luz: Permite tomar una muestra de luz mediante un bloque modificado que en un extremo trae un conductor eléctrico y por el otro una cámaraoscura que capta las luces entre los rangos de 0.6 a 700lux. Figura 6. Sensor de Luz.

2. Ensamble del Robot

2.1. Instrucción de Armado: Observamos el archivo Instrucción_de_Armado.pdf, y recolectamos todas las piezas mencionadas allí que se requieren para el armado.
2.2. Armado: Ya teniendo todas las piezas y el instructivo procedimos a ensamblar el robot siguiendo...